Temendo novo ataque estrangeiro após a invasão francesa (1555), o Governador Geral ofereceu a Martim Afonso de Souza, Araribóia, em 1568, a concessão das terras (que correspondem à maior parte do atual território de Niterói) anteriormente pertencentes a Antônio Martins. A aldeia fundada pelo índio temiminó Araribóia, com a posse solene em 1573, recebeu a denominação de São Lourenço dos Índios.

Niterói foi elevada à categoria de Vila em 1817, tendo São Domingos como sede. D. João freqüentava São Domingos, hospedando-se, quando em visita, em um palacete doado com esta finalidade. Mas, como olugar não comportava a edificação de prédios públicos, a sede da Vila acabou sendo transferida para a Praia Grande, onde hoje fica a Praça do Rink.

São Lourenço dos Índios passa a se chamar, em 1819, Vila Real da Praia Grande. Só em 1834 é elevada à categoria de cidade, denominando-se Nictheroy (água escondida em tupi-guarani), tornando-se capital da Província do Rio de Janeiro. A importância político-administrativa deu novo impulso à cidade e seu crescimento tornou-se cada vez mais visível, com a multiplicação das edificações públicas comerciais, residenciais e também a abertura de novas ruas.

O transporte marítimo no início do Século XIX é feito por embarcações impulsionadas por escravos. Em 1835 serge o serviço de navegação a vapor da Companhia de Navegação de Nictheroy, que ligava o Rio a Niterói. Em 1862 aparece a Companhia Ferry, com barcas mais confortáveis e luxuosas. Em 1956 é inaugurada a estação hidroviária de Niterói. Com a remodelação das embarcações, o percurso passa a ser feito em 20 minutos. Porém, devido às constantes paralisações na travessia, em 1959, a população de Niterói depreda e incendeia a estação.

O início do século passado (1906 - 1910) em Niterói foi marcado pela concretização de um projeto de urbanizaçãoque incluiu a pavimentação da Alameda São Boaventura, no Fonseca, e da Avenida da Praia de Icaraí. Também foi nesse período que foi feita a primeira sede da Prefeitura (Palácio Araribóia) e a urbanização do Campo de São Bento, em Icaraí.

A abertura da Avenida Ernani do Amaral Peixoto, em 1942, foi um marco do processo de modernização da cidade. A via, rasgando o centro comercial de Niterói, promoveu o desmembramento de terrenos. Foram demolidos cerca de 230 prédios para a implantação do novo loteamento, resultando em uma avenida de 1.003 metros de extensão por 20 metros de largura.

A construção da Avenida do Contorno, no Barreto, teve como objetivo ligar áreas portuárias e ferroviárias de Niterói ao centro de São Gonçalo. Aberta em 1960, a via melhorou as condições de tráfego urbano entre os dois municiípios.

A Ponte Rio - Niterói, inaugurada em 1974, é a maior do Hemisfério Sul. A construção tem o maior vão em viga reta contínua do mundo - o vão central, uma estrutura de aço com 300 metros de comprimento suspensa a 60 metros de altura; a mais importante estrutura protendida das Américas, com mais de 2.150 quilômetros de cabos em suas entranhas; uma das três maiores pontes do mundo em volume espacial - a relação entre o comprimento, a largura e a altura dos pilares e fundações.